电机接口插拔损坏方案

OpenRE的灵活性之一体现在对硬件资源的快速简单配置。我们的主控板拥有四个电机接口,当我们其中某个电机接口插拔损坏后,可以转而使用其他未被占用的预留电机接口。

具体步骤如下:

  • 更改makefile

1.进入文件夹.../OpenRE/0_Project/makefile路径下,打开configuration.mk文件。

2.找到如下代码:

select the motor interface of the control_unit_board for robot motor id : motor1, motor2, motor3, motor4

ROBOT_MOTOR1 ?= motor_interface_1

Tips: this means to map motor_interface_1 on the board to No.1 motor of robot

ROBOT_MOTOR2 ?= motor_interface_2 ROBOT_MOTOR3 ?= motor_interface_3 ROBOT_MOTOR4 ?= motor_interface_4

"ROBOT_MOTOR1"就是电机一,"motor_interface_1"就是板子上的电机接口一。

如果电机接口一插拔损坏,假设只有电机接口一和电机接口二使用,那么只需要将

ROBOT_MOTOR1 ?= motor_interface_1 ROBOT_MOTOR3 ?= motor_interface_3

修改为

ROBOT_MOTOR1 ?= motor_interface_3 ROBOT_MOTOR3 ?= motor_interface_1

即可。

  • 更改电机到板子上的接口

当我们如上述在makefile文件中修改了电机的接口后,我们只需要将电机一接到板子上的电机接口三上即可。 Alt text control_unit_v2板如上图所示,电机接口在图右的4,5,8,9接口。 Alt text control_unit_mini板如上图所示,电机接口在图右的7,8,9,10接口。

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