HandsFree OpenRE

OpenRE Architectural

OpenRE全称Open Source Robot Embedded Library , 是一个专门为机器人写的、基于STM32系列微处理器的嵌入式开源库。经过不断优化,开源库变得鲁棒和通用,从而独立于平台成为一个专门为机器人而生的一个嵌入式库。

主要目的是搭建一个专门为机器人服务的嵌入式跨平台软件框架,涵盖底层设备驱动,算法库,通信与操作系统组件等,主要涵盖以下内容:

  • 封装了许多传感器、存储器、输入输出设备的驱动包,并且采用硬件和驱动包隔离的方式,开发者可以轻易的跨平台移植,比如各种伺服设备、数模舵机、直流三相电机、各种传感器、加速计,陀螺仪、磁力计、超声、 GPS、一些交类互 LCD、触摸屏、 flash、 EEPROM、 SD 卡驱动等。
  • 具有已经移植好的操作系统层功能,实时操作系统( RTOS),图形库(GUI),网络协议(LWIP), USB 协议,使用者可以根据自己的需求,选择合适的模板进行开发,省去了移植过程的繁琐操作。
  • 具有很多机器人有关的算法库、 PID 控制包、机器人运动坐标变换包、卡尔曼滤波包、矩阵运算包、四元数等。
  • 支持Linux环境下的makefile + QTCreator + armgcc来进行开发

  • 获取OpenRE源码: OpenRE源码

OpenRE库使用makefile + QTCreator + armgcc来进行开发,相信熟悉makefile的都知道它有多方便,至于windows系统的开发者,也是可以配置windows下的makefile + QTCreator + armgcc的环境来开发的,windows下的keil的工程文件也将后续给出。

在你正式进行OpenRE嵌入式机器人开发之前,你需要准备一些基础知识,例如会使用linux系统,会用git github管理自己的代码,会使用qtcretor,相关学习资料,HandsFre团队会陆续整理给出,详情请看Robotics-Learning

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